文远知行

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2020年12月29日下午，广州移动在生物岛分别与广州国际生物岛(中以合作区)管理委员会、广州国际生物岛有限公司签署“5G+智慧生物岛战略合作框架协议”，与广州文远知行科技有限公司签署“5G+自动驾驶战略合作协议”，共同推进“5G园区应用”的智慧园区建设与“5G+自动驾驶”智慧交通应用。签署战略协议是全面深化合作、共谋发展的新起点。未来，四方将进一步整合自身资源，建立更充分、更有效的合作对接机制，促进优势互补、互利共赢，实现高质量发展。
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_战略合作协议签约仪式_

广州移动联合文远知行打造智能驾驶标杆，积极配合开展“5G+移动互联+大数据+智能驾驶”等应用试验工作，充分发挥5G高带宽低时延的赋能价值，及时反馈试验应用成效及存在问题，提出改进建议。广州移动将建立更充分、更有效的合作对接机制，促进优势互补、互利共赢，实现高质量发展，助力文远知行的发展建设。作为中国首家开展全自动驾驶路测的公司，文远知行已经积累了超过4万公里的自动驾驶里程，基于5G网络的远程操控是重要的安全手段之一，此次合作，文远知行将充分利用广州移动在5G网络、云计算、物联网、大数据等的领先技术，增强车-路-人协同，实现自动驾驶汽车与整体交通系统的有机互通，打造“智慧交通”，加快全自动驾驶率先在广州的安全落地运营。

广州移动与文远知行联手建立“5G+自动驾驶实验室”，共同加强5G技术在自动驾驶应用的研发，推进双方在生物岛园区人工智能、智能驾驶等新型基础设施的建设，加强产学研究深度融合，共享研究成果。

根据协议，四方将加强信息通信基础建设、通过多模式合作，扩展5G应用的适用范围及性能，全面提升社会资源的整合效率等方面深入合作，共同推动园区与5G科技深度融合，构建科技引领、数据支撑、业态创新的数字生态体系，积极推进“5G园区应用”的智慧园区建设、“5G+自动驾驶”的智慧交通应用。本着平等、互利、共赢的原则，在智慧园区、自动驾驶、车路协同等方面开展全方位合作，建立更紧密、更深度的合作伙伴关系。本次合作将成为智慧园区、智能驾驶的合作典范，为高质量发展树立新标杆。


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广州移动与文远知行签署战略合作协议

2020年12月23日，中国领先的L4级自动驾驶出行公司文远知行WeRide今日宣布完成B1轮融资，宇通集团以2亿美元战略投资，创下中国主机厂在无人驾驶领域的最大单笔投资。本轮融资后，双方将携手推动自动驾驶在微循环巴士、公交车及其他商用场景的应用，共同探索多样化的智能出行方式，推动全无人驾驶汽车大规模商业化落地。同时，文远知行也成为唯一一家同时获得大型商用车企业和乘用车企业（雷诺日产三菱联盟）投资的自动驾驶公司。
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_宇通集团战略领投文远知行_

宇通集团是国内领先的商用车集团，拥有客车、卡车、环卫装备及工程机械等业务，旗下宇通客车位居全球大中型客车销量第一名，本次战略投资文远知行，通过发挥文远知行在先进技术与落地运营的优势，积累更多的路测和产品数据，从而提升双方在智能出行领域的研发效率，加快无人驾驶在商用车、智慧出行、智慧交通建设等领域的商业化落地。

文远知行创始人兼CEO韩旭表示“创立三年多以来，文远知行始终保持无人驾驶行业的领先地位，新一轮融资为我们注入了强劲的创新动力，更重要的是得到了行业龙头的战略支持。宇通是全球规模最大的新能源客车企业，本次领投是对文远知行一直以来稳扎稳打，以技术为核心，不断拓宽行业边界的肯定，文远知行也率先完成了无人驾驶在乘用车、货车、客车的全面应用。文远知行和宇通集团将在技术研发、车辆平台、出行运营等多个关键领域进行深度合作，形成互补优势，共同打造全新的城市出行与运输体系。”

文远知行与宇通集团联手打造真正的无人驾驶汽车，开拓更多的智能出行方式。目前双方已共同研发了中国首款专为城市开放道路设计的全无人驾驶小巴（mini Robobus™️），采用前装量产车型，无方向盘、油门和刹车，搭载文远知行自主研发的全栈式软硬件解决方案，能够安全高效地处理各种复杂的城市交通路况。
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_文远知行与宇通共同研发的中国首款专为城市开放道路设计的全无人驾驶小巴_

无人驾驶的实现离不开出行领域所有参与者的共同努力，以无人驾驶改变人类出行是文远知行不变的坚持，在过去三年多的时间里，文远知行取得的各项成就有赖于长期紧密、互信互利的战略合作伙伴关系。文远知行通过聚焦与主机厂、出行平台的战略协同，成为中国首家推出全对外开放Robotaxi服务的无人驾驶企业，运营一周年共安全完成了147,128次出行，服务用户数超60,000名，无任何主动安全事故。2020年7月，文远知行获得中国首个无人驾驶测试许可。
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_文远知行无人驾驶出租车（Robotaxi）_

接下来，在宇通集团等各方投资人的大力支持下，文远知行将全力推进全无人驾驶出租车、全无人驾驶小巴等出行方式的落地，打造城市交通出行和运输体系的无人化，带来更加安全、便捷、经济和舒适的智能出行服务。

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文远知行完成B1轮融资 宇通集团2亿美元战略投资

2020年10月25日，中国首个全对外开放的自动驾驶出租车（Robotaxi）服务——文远知行Robotaxi，公布运营一周年成绩单：共安全完成147,128次出行，服务用户数超60,000，无任何主动责任事故。在运营一周年之际，文远知行与清华大学交通研究所共同发布中国首份Robotaxi乘客调研报告，报告显示文远知行Robotaxi已经积累下近三成忠实用户，每周至少乘坐一次文远知行的自动驾驶出租车，有37%的受访乘客表示可以现在就乘坐全无人驾驶的Robotaxi。
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_文远知行Robotaxi全对外开放运营一周年_

**01 持续对外开放，文远知行成为运营Robotaxi最富经验的企业**


文远知行自2019年11月28日在广州市黄埔区开启Robotaxi运营，是国内最早开放给公众的自动驾驶出行服务，用户无需任何申请、审核，只需下载WeRide Go App即可呼叫使用。2020年6月，文远知行Robotaxi上线全国性聚合打车平台高德，进一步提高开放程度，通过更多平台走向大众。

在黄埔区城中心144平方公里范围内，文远知行Robotaxi设立了200多个上下车点，连接市民日常出行场景。每周一到周日，从早八点到晚十点，文远知行Robotaxi穿梭在居民小区、办公楼、商场、地铁、公交站点之间，与传统交通工具共同承载城市出行。在过去一年的时间里，文远知行Robotaxi逐渐融入市民生活，成为广州街头一道熟悉的移动风景线。

文远知行Robotaxi走过的第一个365天，是中国L4级自动驾驶落地最初的脚印。文远知行创始人兼CEO韩旭说：“运营数据和调研报告体现出文远知行Robotaxi持续开放运营成效显著，取得了行业与市民的双重认可，一方面为自动驾驶行业的商业化落地打开新的局面，另一方面也为文远知行赢得了落地无人驾驶的先机。”



**02 发布中国首份Robotaxi乘客调研报告，验证无人驾驶行业认知**


文远知行联合清华大学交通研究所共同发布了中国首份Robotaxi乘客调研报告。报告显示，运营一年以来，文远知行Robotaxi从传统出行市场赢得一批忠实用户，28%的乘客每周至少乘坐一次，其中15%每周乘坐达到三次及以上。持续的开放运营让Robotaxi在出行市场中赢得一席之地，并帮助我们看到自动驾驶落地对城市交通可能产生的影响。
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中青年群体是文远知行Robotaxi的主要乘客，近九成是全职员工，近80%拥有本科以上学历，大部分拥有驾照。这些乘客中，有大部分来自传统出租车/网约车市场。近六成乘客使用文远知行Robotaxi进行日常通勤。

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文远知行Robotaxi在运营管理方面得到了乘客的认可，调查显示， 乘客对“车内整洁度”、“安全员的印象”、“App的使用评价”的满意度分值相对较高。对于自动驾驶技术带来的乘坐体验方面，“礼让行人和非机动车”、“驾驶安全感”也得到了较为满意的评价。

有80%左右的受访者表示将在未来的生活中继续使用Robotaxi或推荐朋友、同事和家人也使用Robotaxi。有近九成乘客呼吁文远知行Robotaxi服务范围拓展到更多区域。由此可见，文远知行Robotaxi的乘客对自动驾驶寄予厚望，愿意主动接受和推广新的出行方式。

清华大学副教授、交通工程与地球空间信息研究所所长李瑞敏高度评价了这份乘客调研报告对无人驾驶行业的参考价值：“自动驾驶技术在未来的逐步成熟及大规模应用将会给城市交通系统带来多方面的影响，然而，受制于缺乏实际道路运营的自动驾驶落地案例，很多问题得不到有效的验证。文远知行在广州黄埔区一年以来的Robotaxi运营为深入研究自动驾驶的各种影响提供了良好的契机。”

文远知行Robotaxi乘客是中国首批自动驾驶服务的体验者和使用者，他们对于技术发展和无人驾驶落地有着更加理性、乐观的态度。报告显示，有37%的受访乘客表示“现在就可以”接受乘坐全无人Robotaxi，有39%认为要全无人驾驶安全测试一年后可以乘坐。

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**03 全无人驾驶测试进展顺利，推出面向公众的预约体验**

文远知行正在全力推进全无人出行服务的落地。自2020年7月获得国内首个全无人驾驶路测许可以来，文远知行已经开展全无人驾驶测试四个多月，积累了超过4万公里的无人驾驶测试里程。

在Robotaxi运营一周年之际，文远知行宣布将面向公众推出全无人驾驶预约体验，进一步推动无人驾驶技术走向大众，继续引领行业向前迈进。

“文远知行是国内最先向公众开放自动驾驶出行服务的企业，安全、严谨的运营给大众、政府、行业以信心，是技术落地最直接的驱动力，在全无人驾驶技术的落地上，我们将坚持同样的方式稳步推进。”文远知行创始人兼CEO韩旭说：“我们计划在未来三到四年内推出全无人驾驶出租服务，用技术改变人类出行，是文远知行创立以来不变的初心与目标。”

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文远知行Robotaxi全对外开放运营一周年

一直以来，对于司机来说，城中村是城市里最难开的路，让车寸步难移。对于机器来说，城中村里交通规则几乎完全退化，让系统算不过来。今天，文远知行的自动驾驶汽车开进城中村，做到全程安全无接管。

文远知行自动驾驶路测超过900多天，积累了280万公里的自动驾驶里程，接待乘客近9万人次，并在黄埔区、广州开发区全对外开放运营Robotaxi（自动驾驶出租车）超过200多天，零主动安全事故。接下来，集中处理最复杂、罕见的长尾场景，是实现全无人驾驶的关键。而在城中村，这种长尾场景随处可见。


**01 建筑密度超70%，道路宽度仅4米**

城中村散落在高楼林立的市中心和商务区附近，这里随处可见小吃、饭馆、超市、杂货店。商铺门口堆满货物、客人围着卖烧烤的三轮车、摆地摊的小贩一个比一个霸“道”、开着电瓶车的外卖小哥穿街过巷……在城中村里开车，这些都是最熟悉不过的场景。夜晚的城中村更是热闹非凡，路边摊灯火通明直到深夜。
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_文远知行自动驾驶开进城中村，内部道路交通规则退化_

**归纳起来，城中村有几个典型特征：**
两高一低：人口密度高、建筑密度高、容积率低

自成一格的交通体系：缺乏内部道路交通网，没有规则就是唯一的规则

麻雀虽小，五脏俱全：每个城中村都是一个完整的迷你生活圈和商圈

内外差异巨大：大多位处繁华CBD周边，村内村外交通形成巨大差异

中国城市的商业区建筑密度一般不会超过40%-50%，而部分城中村的建筑密度最高可达70%。城中村中往往只有一两处宽度仅为 7 米的对外联系道路, 村内部道路多以房屋间距作为步道, 大多只有 2 ~ 4米宽, 不仅行人，也行车，不设车道线和交通灯，各类私家车辆、路边小摊档直接停放在马路边，供车辆通行的空间极为狭窄。而一旦出村，地铁站、繁华商区的宽敞大路又会突然显现，村内外交通场景差异显著。
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_文远知行自动驾驶开进城中村 路窄车多，夜间路边摊林立_


**02 自动驾驶眼中的城中村：交通规则退化，每一米都是长尾场景**

在自动驾驶汽车眼中，城中村是一片充斥着海量的动态障碍物数据、没有可识别的交通标志、无法事先定义的极限挑战场景。在城中村中，自动驾驶车辆经常遇到的典型长尾场景包括：
**周围障碍物行进路径不确定：**

由于交通规则缺位，没有车道线和交通灯，路面上充斥着随时变化行进方向、速度的汽车、自行车、电动车和行人。

**近距离交互，与车辆行人擦肩而过：**

由于道路极其狭窄，可供通行空间不足，再加上密集的人群流动，自动驾驶车辆要与周围车辆和行人在厘米级的距离内产生交互，会车经常需要与对面车辆擦肩而过。
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_文远知行自动驾驶开进城中村，会车时需要“插肩而过”_

**小型障碍物挑战自动驾驶车辆盲区：**

随处可见的小型障碍物突然闯入，如小狗、散落在路上的货品，这些大大增加了自动驾驶车辆的盲区风险。

文远知行一直以一套通用的自动驾驶算法WeRide ONE解决所有不同应用场景的问题，并在不断的学习中，进行自我进化。到现在，WeRide ONE在感知、预测、规划、决策、控制的线性逻辑的基础上，加入了环境观察、双向交涉、达成共识、形成默契的算法，最终实现安全而且稳定的自动驾驶。在破解城中村复杂交通的问题上，WeRide ONE有三大法宝：拥抱不确定性、达成共识、克服盲区。

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_文远知行自动驾驶开进城中村 车多人杂，随时变化行进方向_

**拥抱不确定性：越不确定，越稳定**


城中村内车多人杂，随时变化行进方向，对自动驾驶的预测算法造成了极大的挑战。对此，文远知行WeRide ONE采取的应对方式是：拥抱预测的不确定性。

文远知行在预测算法中强化了机器学习的模型。机器学习模型是基于大数据提取障碍物行进特征，反复进行模型训练，提升算法，提高预测准确率。

文远知行机器学习模型更突出的一个特点是，调整系统的交互思维。在自动驾驶车辆跟周围的车辆、行人动态互动时，会根据每一步的互动，在短时间内实时调整预测结果，而非死板地依赖于某一固定时刻的预测数据。同时，通过将预测与规划、决策和控制环节更好地衔接，提升了整个系统的稳定性，让车辆行驶更平稳。

**达成共识：提高机器在人机博弈中的主动性**

城中村交通规则退化，缺乏统一的交通规范，需要靠行人、车辆的“共识”来维持交通运转。机器如何与周围的障碍物和场景“达成共识”？自动驾驶车辆不会讲话，是通过动作来传递信息。

在安全第一的准则下，文远知行的自动驾驶车辆会以礼让行人、车辆为优先考虑，在会车时，首先选择主动靠边让行。但是，在拥挤、繁忙的城中村街道，让行也可能导致车辆始终无法行进、卡死在原地的情况发生，适当地采取主动交互，以调整方向、速度等方式，给周围行人、车辆以信息，寻求新的共识。

达成共识是破解城中村交通的重中之重，是文远知行WeRide ONE最关注的技术提升点。

**克服盲区：远处看得见，近处看得清**


文远知行自主研发的自动驾驶传感器套件，能检测到远至250米范围内的所有道路和交通信息，360度全覆盖四周各种障碍物，比人眼更精准、可靠地“看”到周围的物体，对障碍物进行检测、分辨、跟踪，最终形成对场景的正确理解。

但是在城中村拥挤的交通环境下，自动驾驶车辆在近距离检测方面面临巨大的挑战。自动驾驶车辆与周围物体的距离可以低至几厘米，“贴着”障碍物行进的情况时有发生，需要自动驾驶车辆的最近检测距离几乎为0时，做到没有盲区。

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_文远知行自动驾驶开进城中村，穿过仅供一辆车通行的窄巷_

针对城中村，文远知行将传感器套件进行升级，增加了高线束的侧翼激光雷达，加强贴身障碍物的精细化检测，大大提高检测的精度。


**03 迈向全无人驾驶**

为城市交通打造Robotaxi服务，需要具备在城市开放道路上灵活处理各类复杂交通问题的能力。这其中，对自动驾驶产生最大挑战的是违反交通规则、不按常理出招的车辆或行人，构成了自动驾驶技术发展至今，最难攻克的长尾场景。文远知行通过高强度、高密度的长尾场景训练，迭代算法，可以加速推进自动驾驶技术的成熟。

文远知行解决在城中村实现自动驾驶的问题，不仅可以在城市开放道路中更安全、自如、稳定地提供出行服务，还将有助去掉安全员，更快实现全无人驾驶运营服务的目标。


城中村相关数据参考资料：

1. Understanding the 'Village in the City' in Guangzhou: Economic Integration and Development Issue and their Implications for the Urban Migrant
Yanliu Lin, Bruno de Meulder and Shifu Wang
Urban Stud published online 10 March 2011

2. 广州市城中村现象及改造对策研究
The Study of the Phenomenon and Countermeasure of Reconstruction of Guangzhou Village in the City
曹东《商场现代化》2006年第15期

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文远知行WeRide自动驾驶开进城中村

2020年07月10日，继在广州成功开展全对外开放Robotaxi运营后，文远知行WeRide获得全国首个智能网联汽车远程测试许可，在广州路测范围内，正式进行开放道路的全无人驾驶路测，并采取基于5G网络的远程操控等多重冗余手段，保障路测全过程的安全可控，向实现中国全无人驾驶的目标再进一步。
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_文远知行全无人驾驶道路测试_

近日，文远知行获得由广州市交通运输局、工业和信息化局、公安局联合颁发的智能网联汽车远程测试许可，成为中国第一家、世界第二家获准开展全无人驾驶路测的自动驾驶公司。测试车辆配备先进的5G远程操控功能，在非常规交通情况下，例如道路临时短暂封闭需要逆行绕行等，车辆可实时切换为远程接管模式。文远知行的远程操控员均已完成超1000小时的模拟训练，为测试提供周全、可靠的安全保障。 

文远知行以超高水准通过了广州市智能网联汽车示范区运营中心的严格审核，率先获得中国第一张远程测试许可。截至目前，文远知行自动驾驶车队规模超百辆，路测里程达260万公里。基于在真实道路的自动驾驶测试，文远知行仿真系统积累了多达48万个场景数据、超过2亿的三维物体标注数据，云端模拟平台每天运行百万公里的测试里程。

文远知行的全无人驾驶路测全程配备先进的5G远程操控功能。作为无人驾驶领域最早布局5G远程控制的初创企业，早在2018年9月，文远知行就实现了国内首个基于5G的无人驾驶远程操控。作为全国首个5G自动驾驶应用示范岛，广州国际生物岛已经实现5G网络的全岛覆盖。文远知行将与中国联通共同研发5G +MEC（移动边缘计算）技术应用，提供超低时延、超高带宽和超高计算为一体的融合处理平台，将平均网络延时大幅降低到13毫秒。 

在充分路测的基础上，文远知行于2019年11月底在广州推出国内首个全对外开放的自动驾驶出租车（Robotaxi）服务，已经在广州黄埔区、广州开发区144平方公里的城市开放道路上持续运营超过200天，零安全事故，积累下宝贵的自动驾驶出行运营经验。2020年6月，文远知行Robotaxi上线高德打车平台，接入更成熟的出行市场。在中国实现首例由聚合打车平台与自动驾驶出行企业联合推出的全对外开放Robotaxi服务。 
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_文远知行全无人驾驶道路测试_

“广州是中国自动驾驶的高地，广州市和广州开发区政府在推进自动驾驶行业发展上勇于创新，稳步推进，营造了非常好的营商和科技创新环境。颁发全国第一个远程测试许可让广州在无人驾驶的开放性和先进性上走在全世界最前列。为人民提供更加安全、经济、便捷的全自动驾驶服务一直是文远知行追求的目标，这次我们距离这个目标又近了一步。”

文远知行创始人兼CEO韩旭说：“文远知行的无人驾驶系统通过了超两百万公里路测和超两百天开放运营的双重考验，稳定性和安全性行业领先，全无人驾驶是文远知行接下来的2-3年的重要发展目标，在广州市和广州开发区政府的大力支持下，我信心满满，相信文远知行会成为中国最早为市民提供安全可靠的全无人驾驶Robotaxi服务的企业。” 


文远知行一直以坚守安全为第一准则，高度重视技术的稳定性。这次获得第一个中国智能网联汽车远程测试许可是文远知行技术实力的又一次展现，也表明了技术稳定在自动驾驶的演进中发挥着至关重要的作用。随着全无人驾驶路测的开展，文远知行自动驾驶技术的迭代将迎来下一个高峰。 

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文远知行获全国首个远程测试许可 率先开展全无人驾驶路测

2020年06月23日，高德打车和中国领先的L4级自动驾驶出行企业文远知行WeRide达成合作，正式上线全对外开放的Robotaxi（自动驾驶出租车）运营服务。即日起，身处广州的乘客除了使用WeRide Go App，通过高德打车也可以一键呼叫使用文远知行Robotaxi，无需提交申请或审核资格，首月免费乘坐，流程与一般网约车无异。

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_高德与文远知行达成合作，正式上线全对外开放的Robotaxi运营服务_ 

文远知行Robotaxi运营范围覆盖广州市黄埔区、广州开发区核心区域超144平方公里，已开放上下车点约200个。乘客打开高德地图，使用打车功能，如身处运营区域内，便可选择文远知行，呼叫乘坐文远知行Robotaxi。 

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文远知行COO张力说：“文远知行实行技术与运营同步推进的战略，在自建Robotaxi打车平台WeRide Go的基础上，也在不断地向更多平台开放。此次通过与高德的合作，文远知行Robotaxi将接入更成熟的出行市场，让更多的市民使用到我们的自动驾驶服务，双方进一步探索和打造未来出行新业态。” 

高德打车相关负责人表示，高德打车致力于做好的打车平台，让用户好打车、打好车。为此，高德打车会选择最好的出租车、最好的网约车和最好的自动驾驶企业合作，与合作伙伴一起提升行业服务标准。


**01 从自建平台到聚合平台，文远知行进一步扩大Robotaxi（自动驾驶出租车）服务开放程度**


作为中国领先的L4级自动驾驶出行企业，文远知行在推进Robotaxi商业化落地方面一直走在行业最前端。从2018年11月推出中国第一台Robotaxi，到2019年11月，在广州落地全国首个全对外开放的Robotaxi服务，积累下一手的自动驾驶出行服务经验。 

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文远知行自建Robotaxi打车平台WeRide Go，是目前唯一一款全流程的自动驾驶出行服务产品。文远知行不仅通过第一手运营数据反哺技术迭代，积累下独家的自动驾驶出行运营经验，为此次接入高德打车平台、更好地融入成熟的出行业态打下基础。 

在上线高德打车前，文远知行提供的全对外开放Robotaxi运营服务已经超过5个月，在2019年12月的首月运营中，共完成8396个出行订单，总里程达41140公里，零安全事故。 

文远知行自去年向市场推出“真的能打到”的Robotaxi，让自动驾驶出行服务深入到当地市民的日常生活。高德作为顶级的聚合打车平台，将进一步提升文远知行Robotaxi的开放程度。双方表示，合作将持续、长期地开展下去，并逐渐扩大运营范围及车队规模，让自动驾驶技术更快完善、更快落地。 

**02 与众合作伙伴探索未来出行新模式，挖掘自动驾驶出行市场新机会**


高德与文远知行充分发挥各自优势，在中国实现首例由聚合打车平台与自动驾驶出行企业联合推出的全对外开放Robotaxi服务。在自动驾驶出行行业，文远知行是“第一个吃螃蟹”的企业，接下来将与高德、广州白云出租等众多上下游的战略合作伙伴们紧密合作，进一步挖掘新合作模式下更多的市场机会，打造未来出行的新业态。 
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_高德与文远知行达成合作，正式上线全对外开放的Robotaxi运营服务_ 

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高德与文远知行达成合作，正式上线全对外开放的Robotaxi运营服务

继Robotaxi全开放运营超百天后，文远知行首次对外公开旗下无人驾驶车队超100辆规模。接下来，文远知行将进入部署Robotaxi规模化运营和实现全无人驾驶的全新发展阶段。

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（文远知行无人驾驶车队超100辆）

自成立以来，文远知行打造的无人驾驶车队不断壮大。2020年4月，文远知行在中美两地的L4级自动驾驶汽车已超过100辆，共6大车型，其中有40多辆用于文远粤行在广州黄埔区、开发区开展的Robotaxi全开放运营服务，其余60辆用于道路测试。


![车队视频.mp4](https://d2s675kp4ttxrq.cloudfront.net/uploads/2024_05_05_11_53_23_db928d0f31.mp4)


百辆车队中囊括的车型有林肯MKZ、2019年首次亮相的日产LEAF2、广汽GE3、广汽Aion.LX、小鹏汽车新上市的P7，以及专门用于Robotaxi运营的东风日产纯电动轩逸。这是无人驾驶企业在中国首次对外曝光超百辆测试及运营车队。
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（文远知行Robotaxi车队）

作为中国最早投入无人驾驶创业的团队之一，文远知行与中国无人驾驶的发展脉搏同步跃动，率先创下多个行业里程碑：

2018年11月，发布中国第一辆L4级自动驾驶出租车
2019年08月，与白云出租汽车集团、科学城集团建立Robotaxi运营合资公司文远粤行
2019年11月底，启动中国首个Robotaxi全开放运营服务
2020年02月，发布中国首份Robotaxi运营报告。运营首月（2019年12月）共完成8,396个出行订单，零安全事故，日均出行服务270.8次，单天最多订单达到438单，服务订单总里程达41,140公里，共服务4,683名用户

文远知行在无人驾驶技术研发和商业化落地运营方面的开创性探索，为业界提供了行之有效的参考样本，带动了自动驾驶生态圈的建设。
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（文远知行全对外开放的Robotaxi服务）

Robotaxi是无人驾驶技术的皇冠，在城市出行中做到全开放运营是这顶皇冠上最璀璨的明珠。文远知行Robotaxi对外全开放运营已经走过了100多天的历程，今天的自动驾驶出行市场逐渐出现更多的同行者。在新基建时代，在《智能汽车创新发展战略》下，文远知行坚信中国Robotaxi未来可期。
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（文远知行Robotaxi运营概览）

以超过一百辆无人驾驶车的规模作为新起点，文远知行将继续推进Robotaxi的规模化运营，保持行业领先的发展速度。2020年，文远知行的工作重点是稳定技术、扩大运营、推动政策，全力以赴奔向下一个发展里程碑——实现全无人驾驶。


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文远知行无人车超100辆 从Robotaxi全开放运营向全无人驾驶进发

2020年04月，文远知行自动驾驶出租车（Robotaxi）全开放运营超过100天，中国robotaxi商业化迎来最新的发展里程碑。
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**韩旭，文远知行创始人兼CEO：**

文远知行初创三年，左手沉淀技术，右手推动政策，率先在中国一线城市广州落地全开放运营的robotaxi服务，这个第一背后有着开疆辟土的艰难困阻，也带来开创先河的巨大收获。

当文远知行的robotaxi在广州全开放运营超100天后，全国陆续有更多的城市加入到robotaxi运营的队伍，开始启动各种不同形式的运营和体验式服务，这是无人驾驶技术第一次得到如此广泛的认可，将带来一场空前的创新和市场教育。

2020年更是一个政策利好的大年，《汽车驾驶自动化分级》、《智能汽车创新发展战略》、新基建、交通强国等重要政策不断出台，无人驾驶的重要性从策略上升到战略、从地方上升到国家、从辩论变成了实践，是同业在过去三年的共同期待，也将奠定未来三年的快速发展。

过程中，文远知行摸索出一套自己的打法，最早实现了全对外开放的robotaxi运营服务，能够比传统车企、互联网巨头、出行公司走得更快、更灵活，稳扎稳打，技术上稳步提高。虽然技术和商业模式的挑战是巨大的，但是这种机遇也同样锻炼了一家初创企业的管理能力，展现了一个科学家管理团队的智慧。

文远知行以其实力、努力，还有对中国市场的深入研究，成为第一家吃螃蟹的自动驾驶初创公司，向市场证明了robotaxi的大有可为。这个市场还刚开始，竞争虽然无处不在，但我们看到的更多是合作共赢。文远知行铁三角商业模式的价值已经被激发和广泛借鉴，在2020年下半场将带来一出重头戏。

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自动驾驶企业、传统车企和出行平台的角色将出现更强烈的动态变化，不再是单向的驱动，而是互为需要，有着更加紧迫的合作意愿和需求，催生出从未有过的多元化合作方式，让整个市场更加的活跃，带来更多的重大技术突破。

掌握大量真实运营数据、积累下丰富运营经验、积极推进和响应政策的企业将有机会成为领跑者，促进自动驾驶出租车行业更快实现落地。

在文远知行无人驾驶的征途中，我们得到了以广州市和黄埔区为代表的粤港澳大湾区的大力支持，与公交集团和科学城集团为代表的传统企业一起与时共进，开展战略合作。与这些合作伙伴携手并肩，文远知行将继续保持走得更快、更前、更稳。文远知行robotaxi运营超100天，作为承前启后的时间节点，中国的自动驾驶出租车商业化落地更值得你我的期待。



**文远知行Robotaxi情况概览**



文远知行Robotaxi四大亮点


1、性价比最高的无人驾驶车型：基于纯电动日产轩逸改装。性价比最高、节能环保、乘坐舒适，为运营而生。

2、最懂无人驾驶的打车APP：WeRide Go。中国唯一一款专门为robotaxi打造的应用，在各大安卓和iOS应用商场均可下载。

3、最吸睛的可视化产品：WeRide Viz。运营级可视化界面，将robotaxi及其周围的路况信息转换为高性能渲染画面实时传达给乘客。

4、最强大的自动驾驶通用算法：WeRide One。robotaxi运营全场景、全天候覆盖，带来稳定、安全的无人驾驶体验。

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_文远知行Robotaxi打车APP WeRide Go_


文远知行Robotaxi里程碑


2017年4月，在硅谷成立

2018年11月，推出中国第一台robotaxi

2019年8月，率先联手广州白云出租汽车集团、科学城（广州）投资集团组建robotaxi出行合资企业文远粤行

2019年11月，在广州落地全对外开放的robotaxi服务

2020年02月，发布中国第一份robotaxi运营报告


文远知行Robotaxi运营概况


从周一到周日，每天早上八点到晚上十点，在广州市黄埔区、广州开发区144.65平方公里的城市开放道路上，用户只要使用WeRide Go App，无需申请、审核，即可呼叫文远知行robotaxi，利用自动驾驶出租车出行。截止目前，文远知行robotaxi在运营区域内共设立了超过130个上下车点，覆盖商场、行政办公场所、大型小区、地铁、公交站点等热门叫车位置。

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文远知行Robotaxi运营超100天

2020年4月23日，高新兴和文远知行在广州国际生物岛举行“跨界融合·未来智慧交通战略合作签约仪式”。高新兴科技集团高级副总裁、战略与品牌总经理吴冬升和文远知行工程资深副总裁钟华出席仪式，经过深入洽谈，双方就“通过智能网联技术加速自动驾驶产业跨越式发展”达成一致，将充分发挥各自在车联网、智慧交通、自动驾驶等领域的优势，探索智能网联自动驾驶典型业务场景，深化智能网联自动驾驶示范区的建设运营，跨界融合推动未来智慧交通的建设。

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_高新兴科技集团高级副总裁、战略与品牌总经理吴冬升（左）和文远知行工程资深副总裁钟华（右）签署战略合作_


**行业龙头牵手，打造智能网联自动驾驶产业高地**

高新兴紧跟国家科技强国战略，把握5G及汽车智能网联行业发展大趋势，全面发力车联网技术与应用创新，着力打造了“人-车-路-网-云”的车路协同全套产品及整体解决方案。作为国内唯一业务打通车厂、智能交通、5G通信、汽车电子标识及人工智能的车联网企业，高新兴拥有全系列车联网通信模块和终端产品，是首批推出5G模组和终端、并打通5G SA模式的模组厂商，已成为全球最大的4G OBD设备和服务供应商。

文远知行拥有中国领先的L4级自动驾驶技术，致力发展智能出行，于2019年11月在广州推出中国首个面向公众全开放的自动驾驶出租车（robotaxi）服务，也是业内率先开展V2X、智能网联布局的自动驾驶企业，于2018年9月和中国联通达成战略合作，实现全国首个 5G 网络下 L4 级自动驾驶应用，并宣布建立联合实验室。聚焦AI技术与车企、出行平台的战略协同，文远知行以铁三角模式探索自动驾驶的商业化落地，在全球范围内持续建立战略合作伙伴关系，打造自动驾驶商业化落地的生态圈，带动自动驾驶产业链上下游企业的发展。

事实上，高新兴与文远知行的合作早有渊源，在 “2019广州智能网联汽车驾驶大赛”上，双方就已经在广州国际生物岛联合验证了智能网联技术与自动驾驶的场景应用。高新兴作为大赛唯一车路协同核心技术支持单位提供全力支撑，而文远知行的参赛车队凭借出色的自动驾驶表现包揽了大赛前两名。

本次双方的合作对于推动车联网和自动驾驶的商业化落地具有里程碑意义。高新兴科技集团高级副总裁、战略与品牌总经理吴冬升表示，高新兴在智能路侧设备和车路协同方案部署具有独一无二的经验优势，而文远知行在自动驾驶领域拥有深厚技术积累和运营经验。他强调，“网联化”是实现自动驾驶不可或缺的技术手段，本次高新兴与文远知行深度合作，将从车端、路端以及网络端进行智能网联和自动驾驶的技术联调和场景验证，实现设备间的互联互通。车路协同赋能单车智能，加快实现自动驾驶的产业化和规模化。

文远知行COO张力指出：“文远知行在广州运营的robotaxi是车路协同应用的最理想场景。通过与高新兴在车路协同方面的战略合作，文远知行将带来真实的出行市场需求和最前沿的robotaxi应用场景，并通过路侧设备和自动驾驶车辆的交互，验证车路协同技术的创新应用，加速自动驾驶场景大规模商业化落地，为当地市民带来更加安全、智慧、美好的出行生活。”

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_高新兴和文远知行将开展智能网联在Robotaxi上落地应用的联调和验证_


**技术与业务深度结合，加速发展车网联自动驾驶先导区**

目前，全国车联网先导区正进一步深化，广州加速打造国家级车联网先导区，各区都在开展相关的建设规划，黄埔区、广州开发区一直大力支持无人驾驶、车路协同、在线仿真、智慧道路等智慧交通前沿领域的技术应用，高新兴、文远知行等行业龙头都积极参与先导区的工作。本次合作将全面提升智能网联汽车自动驾驶的创新应用和商业落地，深化智能网联自动驾驶示范区的建设运营。

吴冬升指出，目前中国的技术路线已经明确，要做网联式自动驾驶。本次合作，双方将重点探讨和验证智能网联与自动驾驶的技术场景和业务场景。早在去年年底，高新兴就在生物岛上部署了基于5G网络的车路协同一体化解决方案，打造智慧化的道路，提升智能车辆对驾驶环境的感知能力。“在车路协同上帝视角的强大支持下，单车智能得以更加轻松地处理更多的长尾场景和复杂场景，比如前方大车遮挡住红绿灯、大车遮挡鬼探头、前方几公里外交通事故预知以及强光效应、极端天气等因素等。”吴冬升强调。

“从示范应用向落地应用的实现，双方的这次合作是智能网联技术应用的一次重要飞跃。”张力强调：“文远知行在广州运营的robotaxi是车路协同应用的最理想场景。通过与高新兴在车路协同方面的战略合作，文远知行将带来真实的出行市场需求和最前沿的robotaxi应用场景，并通过路侧设备和自动驾驶车辆的交互，验证车路协同技术的创新应用，加速自动驾驶场景大规模商业化落地，为当地市民带来更加安全、智慧、美好的出行生活。”

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_高新兴和文远知行将开展智能网联在Robotaxi上落地应用的联调和验证_

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高新兴与文远知行达成战略合作，跨界融合推动未来智慧交通的建设

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2020年02月14日，文远知行WeRide携旗下合资公司文远粤行发布中国首份L4级自动驾驶出租车Robo-Taxi的试运营报告。文远粤行试运营首月，即2019年12月01日至31日，共完成8,396个出行订单，零安全事故，日均出行服务270.8次，单天最多订单达到438单，服务订单总里程达41,140公里，共服务4,683名用户。

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文远粤行于2019年11月底在广州开启Robo-Taxi试运营服务，运营范围覆盖广州市黄埔区、广州开发区中心区144.65平方公里的城市开放道路，是迄今为止中国唯一对公众全开放的Robo-Taxi服务。市民只需要下载叫车应用WeRide Go，即可呼叫使用，无需申请、审核。

文远知行COO兼文远粤行CEO张力表示，“在中国，对公众全开放的Robo-Taxi运营没有先例可循，首月我们获得了大量的复杂道路路测数据，以及Robo-Taxi载客运营的第一手经验，为下一阶段的研发和运营开了一个好头。文远粤行试运营服务得以顺利开展，有赖于文远知行与白云出租车集团双方团队的紧密合作。”
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**运营水平接近传统出租车，94%的乘客打出五星评价**




文远粤行Robo-Taxi试运营的首份月度报告显示，在2019年12月，Robo-Taxi共完成了8,396次出行服务，占总订单需求的62%。

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文远粤行Robo-Taxi的运营时间为每周一到周日，早八点到晚十点。从12月份每天各运营时段的平均订单数量来看，早晚通勤高峰的订单需求量最高。

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单个用户平均每天的叫车次数为1.8次，每单平均服务里程为4.9公里。作为对比，白云出租的传统出租车在12月份的每单平均服务里程为7.17公里。Robo-Taxi仅在电子围栏范围内提供服务，未有高速、机场等长距离订单，与传统出租车的正常运营水平比较接近。

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文远粤行Robo-Taxi服务目前不支持扬招打车，而是固定上下车点、选点打车。市民可通过文远粤行旗下WeRide Go的公众号、App、H5等渠道，留言提交新的上下车点需求。只要满足基本的要求，如在电子围栏范围内、不违反交通法规等，便可通过申请。

截至目前，文远粤行Robo-Taxi上下车点已由运营初期的三十几个扩充到百余个，增加两倍多，并且仍在持续添加中，覆盖运营区域内的商场、行政办公场所、大型小区、地铁、公交站点等热门叫车位置。运营报告显示，目前运营区域内最热门的前三个上下车点分别为：黄埔区行政服务中心、百丰汇广场、万达广场（黄埔店）。

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上下车点的增加使得Robo-Taxi日常规划的行驶路线由最初的上千条扩充到上万条，涉及的场景更为复杂多样。目前，文远粤行Robo-Taxi的日常运营已基本覆盖除高速以外的所有城市开放道路场景。

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在12月份的服务订单中，有94%的乘客给予了最高的五星级评价。五星评价中，认为“车辆行驶平稳”、“车内整洁”及“安全员态度好”的反馈居多，分别有接近30%的用户勾选以上选项。

在五星以下的评价中，认为行驶或刹车状态不够稳定、路线规划不合理的反馈居多，等车时间较长也是用户希望尽快改善的一个方面。

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行驶的稳定性在五星好评和五星以下的评论中都备受关注，这主要是每位乘客乘坐Robo-Taxi的期望不同和对自动驾驶技术理解的差异造成，这也是文远知行把稳定性作为衡量无人驾驶水平重要标准之一的原因。


**走向运营的自动驾驶技术，以安全为首要原则，兼顾效率与用户体验**




将Robo-Taxi作为一个产品进行开发，是这一年多来文远知行始终坚持的研发战略。文远知行推出的WeRide ONE自动驾驶通用算法，能够实现Robo-Taxi运营全场景、全天候的覆盖。截至2019年12月，文远知行自动驾驶路测里程已经超过1,150,000公里，这些都为文远粤行Robo-Taxi的顺利运营提供了坚实的保障。

安全是文远知行的第一准则。自动驾驶出租车自运营以来保证了零安全事故的纪录，这得益于文远知行在整个运营期间对技术安全冗余和安全员工作的严格把控。同时，在Robo-Taxi的真实运营场景中，文远粤行重点优化了有关运营效率与用户体验的技术细节，包括上下车环节的人车互动、无订单情况下自动驾驶巡游路线等。

在上下车环节，文远粤行Robo-Taxi重点优化了在狭窄场景下的规划能力，使得Robo-Taxi可以在停车点附近根据周围环境、车辆及行人的动态变化，合理规划停车路径，选择最方便乘客上下车的具体位置。

通过分析订单分布特点，文远粤行的车队管理系统实时统筹无订单情况下车辆的自动驾驶巡游路线，在需求旺盛的路段和时段有效配置Robo-Taxi，大幅提高了车辆接单效率，降低乘客等待时间。

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试运营启动后，每天每辆Robo-Taxi在环境信息、感知数据、车辆决策行为等各个维度为数据库贡献1.5TB的数据量，为仿真场景库和模型训练积累了更为丰富的场景，实现了产品与运营之间的数据闭环。


**文远粤行Robo-Taxi，向无人驾驶迈进**




文远粤行由文远知行、白云出租汽车集团和科学城集团联合组建，是文远知行“铁三角模式”的一次成功落地，实现了AI技术与车企、出行平台之间的战略协同。

白云出租集团副总经理王建红表示，“在试运营首月，文远粤行显示出与传统出租车非常接近的运营效率，且带来更智能化的服务体验，这背后是白云出租深厚的运营经验与文远知行领先的自动驾驶技术的协同结合。我非常期待未来规模化运营后的无限可能。”


文远知行创始人兼CEO韩旭表示，“我们通过文远粤行的这份报告和业界分享Robo-Taxi在中国城市运营的一线经验，是Robo-Taxi商业化落地的一次重要验证。2020年，文远粤行的Robo-Taxi将迎来更具规模化的一年。无人驾驶在中国仍有很多工作要攻坚，文远知行绝不会懈怠，踏实研发、不断创新，推进无人驾驶的早日到来。”


韩旭曾多次强调：“在保证安全的前提下，有足够的技术和信心把安全员从车上拿掉，这才是量产的标志。”2020年，在部分区域逐步拿掉安全员，实现真正的无人驾驶Robo-Taxi，也将是文远知行接下来的工作重点。

[下载报告](https://d2s675kp4ttxrq.cloudfront.net/uploads/Robotaxi_1_aa7150700d.pdf?updated_at=2023-08-16T09:23:31.000Z)


广州移动与文远知行签署战略合作协议

文远知行完成B1轮融资宇通集团2亿美元战略投资

文远知行Robotaxi全对外开放运营一周年

文远知行WeRide自动驾驶开进城中村

文远知行获全国首个远程测试许可率先开展全无人驾驶路测

高德与文远知行达成合作，正式上线全对外开放的Robotaxi运营服务

文远知行无人车超100辆从Robotaxi全开放运营向全无人驾驶进发

文远知行Robotaxi运营超100天

高新兴与文远知行达成战略合作，跨界融合推动未来智慧交通的建设

文远知行发布中国首份自动驾驶出租车Robo-Taxi试运营报告

广州移动与文远知行签署战略合作协议

文远知行完成B1轮融资 宇通集团2亿美元战略投资

文远知行Robotaxi全对外开放运营一周年

文远知行WeRide自动驾驶开进城中村

文远知行获全国首个远程测试许可 率先开展全无人驾驶路测

高德与文远知行达成合作，正式上线全对外开放的Robotaxi运营服务

文远知行无人车超100辆 从Robotaxi全开放运营向全无人驾驶进发

文远知行Robotaxi运营超100天

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